【濟(jì)南鑫浩焊接】焊接機(jī)器人和變位機(jī)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

濟(jì)南鑫浩焊接機(jī)器人和變位機(jī)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1、針對焊接機(jī)器人和變位機(jī)整機(jī)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制設(shè)計(jì)

將焊接機(jī)器人和變位機(jī)視為整機(jī)系統(tǒng)開發(fā)出配套的專用控制器，可以提高設(shè)計(jì)效率，獲得較好的協(xié)同作業(yè)效果。在幾家研究單位中，浙江大學(xué)機(jī)器人研究中心長期致力于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域通用運(yùn)動(dòng)控制器的設(shè)計(jì)研發(fā)，目前已開發(fā)出第三代多軸運(yùn)動(dòng)控制器MAMC 3.0，其基于DSP和CPLD的開放式架構(gòu)可以滿足通用型焊接機(jī)器人多軸聯(lián)動(dòng)的控制場合，并且控制器擴(kuò)展出的接口可用于變位機(jī)伺服控制。該產(chǎn)品將計(jì)劃產(chǎn)業(yè)推廣。

2、針對焊接機(jī)器人和變位機(jī)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)控制器設(shè)計(jì)

      對于已購置成品工業(yè)機(jī)器人的企業(yè)，由于是封閉式的控制系統(tǒng)，除非購置同樣廠家的變位機(jī)，否則很難和其他廠家的變位機(jī)實(shí)現(xiàn)統(tǒng)一控制。因此，客觀上需要我們?nèi)ゲ捎锚?dú)立式控制方法，分別控制焊接機(jī)器人本體和變位機(jī)的運(yùn)動(dòng)。為保證焊接精度的要求，必須要將焊接機(jī)器人和變位機(jī)的相對位置精度限定在一個(gè)極小的范圍內(nèi)。

      除了變位機(jī)運(yùn)動(dòng)控制算法的建立，變位機(jī)運(yùn)動(dòng)軌跡的圓滑度和機(jī)器人配合運(yùn)動(dòng)的復(fù)雜度也同樣重要。為使變位機(jī)運(yùn)動(dòng)保持運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性，需要利用高級插值算法對變位機(jī)示教點(diǎn)做擬合，實(shí)現(xiàn)圓滑過渡。另外可以采用小線段擬合的方法，這樣可以將機(jī)器人空間運(yùn)動(dòng)軌跡分割成一個(gè)個(gè)小的線段。這樣就大大減少了焊機(jī)器人所需的控制點(diǎn)數(shù)，有利于實(shí)現(xiàn)二者協(xié)同工作。

濟(jì)南鑫浩焊接機(jī)器人和變位機(jī)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    濟(jì)南鑫浩焊接技術(shù)有限公司成立于2012年4月,注冊資金500萬元,位于濟(jì)南市天橋區(qū)梓東大道中德產(chǎn)業(yè)園區(qū),占地面積1500平米,生產(chǎn)、銷售一體化辦公?，F(xiàn)有工程技術(shù)人員多名，常年和大專院校保持合作,擁有國內(nèi)先進(jìn)的加工設(shè)備。公司自成立以來,堅(jiān)持走焊接專業(yè)化之路,主要產(chǎn)品有小型焊接變位機(jī)、滾輪、操作機(jī)、氬弧環(huán)直縫自動(dòng)焊,焊接卡盤、焊接擺動(dòng)器等;“鑫浩”國家注冊商標(biāo),通孔變位機(jī)獲得國家新型實(shí)用專利,公司始終秉承誠實(shí)、守信的企業(yè)精神。

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